春宫画起源于西汉景帝
春宫画的起源，一般都认为始于西汉景帝子惠王刘越的后裔刘海阳（公元前64至公元前50年在位），在他世袭的封邑广川郡（今河北省枣强县东）的宫室中绘男女性爱画于屋上。可是，实际上春宫画的起源比这还要早得多。汉朝刘向在《列女传》一书中说，殷商末期（公元前1040年左右），奢侈暴虐的纣王曾在宫中举行肉林酒池的餐宴，他抱着妲己恣意寻欢，在他们的床榻四周则围以绘满春宫画的屏风，两人一面欣赏这些画，一面纵情作乐。
在沈德符的《敝帚斋余谈》对春宫画起源的记述中，提到了广川王刘海阳、齐后废帝萧宝卷、隋炀帝、唐高宗、武则天等，其实，中国古代的春宫画不仅起源于宫中的淫乐，也起源于民间一些性书的插图，甚至作为一种性教育工具启示新婚夫妻。有资料表明，在公元1世纪，似乎《素女经》之类的性学书籍已有带插图的版本了。
如《素女经》内的“九势篇”和《洞玄子》内的“三十法”，都可能有一些图画的附录说明。从《同声歌》可以看到，在汉时有可能以春宫画给新娘做嫁妆，以指导夫妻性生活，这被称为“女儿图”、“枕边书”或“嫁妆画”，这在后世的民间也有流传。从唐代到宋代，出现了少数画过春宫画的著名画家，他们的有些春宫画从一个侧面反映出一些历史事实。
无名氏所画的《熙陵幸小周后图》即为一例。多才多艺的南唐后主李煜曾和妻妹幽欢，他写下的著名的《菩萨蛮》词就记述了幽欢时的情景。在他的妻子大周后死后四年，李后主册封妻妹为小周后，又过了10年（公元974年），南唐亡于宋，李后主和小周后被掳至京师。小周后貌美，被好色的宋太宗赵匡胤看中了，把她宣至后宫，多次强行奸污。这件事被人画了下来，就是《熙陵幸小周后图》，“熙陵”是指宋太宗，因为他死后葬在河南巩县的永熙陵。
明代是春宫画发展顶峰
人们认为明代后期是中国古代春宫画发展的顶峰，主要是指它的质，在量方面，清代的春宫画似乎较明代为多，也许是因为年代较近而存世的作品较多的缘故。从文献记载来看，清朝的春宫画能手主要有古濂和尚、王式、马相舜、马振、改琦等。中国古代的春宫画虽然被许多人所喜爱，但总是有私密性，被认为不登大雅之堂，只能在私下把玩欣赏，所以极少有大幅者。这些春宫画不仅在内宫、在官僚豪绅之家流行，而且在民间坊肆中也十分流行，这是明代的春宫画和前朝不一样的地方。
原始初民崇拜性交
原始初民对性交是崇拜的，首先是因为性交能使人产生一种异乎寻常、难以形容、欲仙欲死的快乐，认为其中一定有神力或魔力在。以后，又把性交与生育联系起来，认识到只有性交才能使女子怀孕、分娩，产生一个新的生命，于是对性交更加崇拜了。
