春宫画的起源，一般都认为始于西汉景帝子惠王刘越的后裔刘海阳(公元前64至公元前50年在位)，在他世袭的封邑广川郡(今河北省枣强县东)的宫室中绘男女性爱画于屋上。
可是，实际上春宫画的起源比这还要早得多。汉朝刘向在《列女传》一书中说，殷商末期(公元前1040年左右)，奢侈暴虐的纣王曾在宫中举行肉林酒池的餐宴，他抱着妲己恣意寻欢，在他们的床榻四周则围以绘满春宫画的屏风，两人一面欣赏这些画，一面纵情作乐。
在沈德符的《敝帚斋余谈》对春宫画起源的记述中，提到了广川王刘海阳、齐后废帝萧宝卷、隋炀帝、唐高宗、武则天等，其实，中国古代的春宫画不仅起源于宫中的淫乐，也起源于民间一些性书的插图，甚至作为一种性教育工具启示新婚夫妻。如前述“嫁妆画”就是一种春宫画。
有资料表明，在公元1世纪，似乎《素女经》之类的性学书籍已有带插图的版本了。如《素女经》内的“九势篇”和《洞玄子》内的“三十法”，都可能有一些图画的附录说明。从《同声歌》可以看到，在汉时有可能以春宫画给新娘做嫁妆，以指导夫妻性生活，这被称为“女儿图”、“枕边书”或“嫁妆画”，这在后世的民间也有流传。
